Putzroboter

[henfri]

Hallo,

ich hab vor, mir einen Roomba 555 zu kaufen.
Passt die Angabe von 60m²? Mein EG hat eher 100m²

Außerdem hatte ich die Hoffnung den Roomba in beiden Geschossen einzusetzen (gibt es eine zweite Ladestation?), aber es hört sich ja an, als bräuchte ich eher zwei, oder?

Gruß,
Hendrik

[StefanW]

Hallo Hendrik,

eine separate Ladestation gibt es natürlich, mag auch Sinn machen, da der Roboter dann dort zum Laden zurück fahren kann, also nicht schlecht wenn er in jedem Stockwerk eine findet.

Die 60 m² beziehen sich auf eine Akkuladung und damit auf einen Zeitraum von gut 2 bis 3 Stunden. Die 100 m² wird er wohl kaum in einem Rutsch mit einer Akkuladung schaffen. Da die Roombas sich keinen Plan von der Wohnung machen, fängt der Roomba damit auch nicht dort an, wo er zuletzt aufgehört hat, sondern startet vom Startpunkt aus jedesmal neu.

Bei einer Grundfläche von 100 m² nur im EG dürfte es wohl eher auf zwei hinauslaufen, Ich empfehle, kauf Dir erstmal einen, teste damit und wenn dass alles so für Dich passt und Du selbst die Erfahrung gemacht hast, dann ist ein zweiter schnell bestellt

Stefan

[henfri]

Hi Stefan,

danke für deine Antwort!

Also zwei im EG und zwei im OG??

Hm. Ich dachte eigentlich, dass man über diese Leuchttürme den Raum einteilen kann, so dass er weiss, dass er die eine Hälfte noch nicht bearbeitet hat.
"Eine Akkuladung" ist ja kein Problem. Er kann ja täglich arbeiten und wenn er mit einer Akkuladung nur einen Teil der Wohnung schafft ist das egal.

Und ich dachte, dass man mit einer zweiten Ladestation einfach Mo-Mi das OG machen lässt und Do-So das UG (oder umgekehrt).

Gruß,
Hendrik

[StefanW]

Also zwei im EG und zwei im OG??

Kommt auf den Sauberkeitsanspruch an. Wenn man jeden Tag komplett mit einmal Laden alles gesaugt haben will, dann wären 2+2 wohl die richtige Anzahl.

Hier muss man aber auch dran denken, dass Du - je nach Schmutzanfall - die Roboter auch alle 2 bis 5 Tage jeweils leeren und die Bürsten reinigen musst.

Ich würde insgesamt zwei nehmen, einen in jedem Stockwerk. Diesen dann jeden zweiten Tag mal von der einen Seite und von der anderen Seite her das Stockwerk saugen lassen. Dann kommt er zwar nur jeden zweiten Tag über jede Fläche, das sollte allerdings reichen. Ist aber immer eine Sache des Schmutzeintrages. Mit Kindern und herumlaufenden Haustieren (ich hatte mal 5 freilaufende Katzen, jetzt sind es zwei) kommt ewig viel zusammen.

Hm. Ich dachte eigentlich, dass man über diese Leuchttürme den Raum einteilen kann, so dass er weiss, dass er die eine Hälfte noch nicht bearbeitet hat.

Ich habe das eigentlich weiter oben in diesem Thread (und noch in zwei anderen hier im Forum) schonmal genau beschrieben (dachte ich).

1. Die virtuellen Leuchttürme (nicht mit den Virtuall Walls verwecheln) kommunizieren mit dem Roomba nicht nur über IR sondern auch per Funk.
2. Damit funktionieren diese in der Betriebsart virtueller Leuchtturm (weil die kann man auch als Virtual Wall betreiben) NUR mit Roombas die auch ein Funkmodul enthalten.
3. Der von Dir vorgesehene Roomba 555 hat KEIN solches Funkmodul (hinsichtlich der derzeit lieferbaren nur der 581).
4. Mit diesen Leuchttürmen kennt der - dazu kompatible - Roomba beim Start die Anzahl der zu saugenden - und durch die Leuchttürme abgetrennten - Abschnitte, weil er diese Anzahl über Funk beim Start erfährt.
5. Er teilt seine Akkuleistung entsprechend auf die Anzahl der durchzufahrenden Abschnitt auf. Mehr als drei bis fünf Abschnitte zu ca. 10-20 m² schafft er aber auch nicht. Die Software unterstützt 9 meines Wissens nach.
   
6. Er merkt sich in welchen Abschnitt die Ladestation war und hangelt sich über die Leuchttürme (die er beim vorbeifahren durchnummeriert) zurück, damit findet er diese schneller.
7. Auch ein mit Leuchttürmen arbeitender Roomba merkt sich gar nichts von einem Start zum nächsten und fängt immer wieder von vorne an.
8. Es sollten keine eingeschalteten Leuchttürme in Schränken stehen, weil er diese sonst ewig sucht (durch Funk weiß er dass es diesen gibt).

==> Ergo, Die virtuellen Leuchttürme sind NICHT kombatibel zu dem von Dir vorgesehenen Rooma 555.

==> Die Leuchttürme würden mit einem dazu kompatiblen Roomba ca. einen oder zwei Räume mehr saugen, weil er vorher weiß wieviele Räume (nicht wieviele m²) zum Saugen anstehen und seine Akkuleistung besser einteilt und nach 30 - 45 Minuten gezielt nach einem Leuchtturm für die Durchfahrt zum nächsten Raum sucht (und diesen dann "bittet" ihm Durchfahrt zu gewähren).

Dies neuen Roombas (ohne Leuchttürme) waren früher ein wenig schlechter was die Navigation und das Saugen mehrerer Räume betrifft, da haben die Modelle mit Leuchttürmen echt Sinn gemacht. Mittlerweile sind die aktuellen Roombas auch hier so gut, dass der Unterschied zwischen Roomba mit und denen ohne Leuchttürmen nicht mehr so groß sind (ich habe beide Varianten).

==> Außer in sehr verwinkelten und großen Räumlichkeiten machen die Roombas mit Leuchtturm keinen Sinn. Bei sehr großen Räumen (> 25 bis 30 m²) kann die Saugqualität allerdings durch Segmentierung dieses Raumes in zwei oder mehr Teile durch Leuchttürme besser sein, da sich das Saugen gleichmäßiger auf die Raumteile aufteilt.

Und ich dachte, dass man mit einer zweiten Ladestation einfach Mo-Mi das OG machen lässt und Do-So das UG (oder umgekehrt).

Klar, sicher geht das, muss man den Roomba eben entsprechend umhertragen. Ich mache das bei mir auch so, kein Problem.

LG

Stefan

[wintermute]

Gibt es ggf. für die Virtual Walls eine Alternative. Ich könnte mir vorstellen, so ein Ding in die Türrahmen einzubauen und über den HS an/aus zu schalten.

Hallo,

das ist jetzt zwar ein älterer Thread und meine Planung ist auch bloss im Planungsstadium (daher der Name *hüstel*) und noch nicht weiter getestet... aaaber eigentlich müsste das funktionieren
Der Plan sieht vor, kleine Virtual Walls in zB Türrahmen und/oder Durchgängen zu verbauen und dann einzeln über eine 750er Wago mittels 24V DOs dediziert an/abzuschalten. Darauf hören sollen aktuelle Scooba- und ältere (in meinem Fall Green) Roomba-Modelle; funktionieren müsste es aber eigentlich auch mit aktuellen Roombas, denn die Virtual Walls sind AFAIK kompatibel (man möge mich korrigieren falls ich mich täusche).

Auf der Platine hockt ein kleiner 16F690 Microcontroller mit anhängendem StepDown Wandler um aus den 24V die benötigten 3.3V zu bauen. Als Bauteile werden benötigt:
-16F690
-LM2574
-Schottky Diode
-2x Low-ESR Elkos
-Speicherdrossel
-IR-LED 940-950nm mit möglichst engem Abstrahlwinkel (inkl Vorwiderstand)
-Status-LED (inkl Vorwiderstand, beides optional)
-Anschlussklemme (optional)

Das teuerste Bauteil wird wohl die Drossel sein, gefolgt vom 16F690, insgesamt sollte sich das ganze aber im Rahmen von so etwa 6 Euro bewegen (schätze ich, die Aufbauten bei mir werden größtenteils aus Restmaterial erstellt). Einige Bauteile können vermutlich kleiner dimensioniert werden (Spule und Elkos), da die Stromaufnahme doch eher übersichtlich sein wird. Die Platine kommt auf eine Größe von etwa 2.5x5cm und dürfte damit in so ziemlich jeder Art von Dose Platz finden. Die Schaltung sollte mit so ziemlich jeder Eingangsspannung zwischen 5 und 40V funktionieren, der LM2574 kann sogar irgendwas um 60V, aber dann müssen Diode und Kondensator angepasst werden...

Kern der Sache ist natürlich das Programm im 16F690, das macht im wesentlichen nix anderes, als alle 200ms ein entsprechendes Signal auf die IR-LED zu legen. Optional kann das ganze (je nach Programmierung) auch als Beacon für einen Irobot Create dienen (und dann halt permanent die Beacon-Nummer senden) oder beliebige Befehle über eine serielle TTL-Anbindung auf die IR-LED schicken. Das ursprüngliche Konzept kommt eigentlich aus der Create-Ecke, inwiefern man über die serielle Anbindung jetzt (unidirektional) mit modernen Roombas kommunizieren kann/könnte weiss ich leider auch nicht

Wie gesagt: es ist mangels Zeitmangel noch nicht getestet, aber hier liegen Bauteile für knapp ein Dutzend der Dinger rum. Ich werde die Tage mal einen Testaufbau auf Lochraster erstellen und falls es das wie erwartet tatsächlich tun sollte, werde ich Platinen dafür ätzen lassen und dann verbauen.

Im Anhang mal das aktuell projektierte Platinenlayout...

grüße,
wintermute o/

[henfri]

Super Idee...
Vielleicht sollte ich hier und da eine UP-Dose einplanen.

Gruß,
Hendrik

[StefanW]

Hallo Michael

und herzlich willkommen im Forum,

Der Plan sieht vor, kleine Virtual Walls in zB Türrahmen und/oder Durchgängen zu verbauen und dann einzeln über eine 750er Wago mittels 24V DOs dediziert an/abzuschalten.

Zu welchem Zweck denn genau? Ich meine anhand welcher Logik willst Du eine Virtual Wall überhaupt an- oder abschalten im Türrahmen?

Weil das Projekt soll ja einem Zweck dienen, den Du nicht erwähnst.

Im Anhang mal das aktuell projektierte Platinenlayout...

Mit dem Layout wirst nicht glücklich werden. Im Gegenteil, Du verstößt gegen viele Designregeln zu Schaltreglern und zu Mikrocontrollern.

- Ganz Schlimm: Die Schottky-Diode ist neben dem Eingangskondensator das kritischste Bauteil eines Schaltreglers, weil durch diese - jeweils beim Abschalten des internen FET im Schaltregler IC - der Stromkreis über die Speicherdrossel geschlossen wird. Diese Diode ist also ganz nah am Schaltregler zu platzieren. Jedoch machst Du genau mit diesem Stromkreis eine große Hafenrundfahrt (damit eine große Leiterschleife = max. Störungen in der damit eingeschlossenen Fläche) über die Platine und dann auch noch zu allem Unglück über die Masse vom Mikroprozessor und dann auch noch ein zweifacher Lagenwechsel! Das geht gar nicht! Der LM2574 hat einen Takt von 52 kHz, das ist relativ wenig, insofern sind die Transienten entsprechend hoch.

- Abschirmende Masseflächen fehlen auch.

- Kein Verpolungsschutz, wenn das jemand falsch anschließt gehen Dir die Elkos hoch.

- Der PIC hat keinen keinen Abblockkondensator 100 nF.

- Die Bauteile sind nicht spezifiziert, darum kann ich dazu nichts weiter sagen.

==> Bitte tue Dir den Gefallen und lese Dir die Layout Guidelines von National Semiconductor durch: http://www.national.com/an/AN/AN-1229.pdf

Viel Erfolg

Stefan

[wintermute]

herzlich willkommen im Forum,

Danke

Zu welchem Zweck denn genau? Ich meine anhand welcher Logik willst Du eine Virtual Wall überhaupt an- oder abschalten im Türrahmen?
Weil das Projekt soll ja einem Zweck dienen, den Du nicht erwähnst.

Das ganze sollte jetzt eigentlich nicht als "Projekt" angesehen werden und es dient zZ auch keinem irgendwelchen größeren Zweck, ich wollte einfach nur dem OP eine Antwort auf seine ursprüngliche Frage geben: ob es Alternativen für Virtual Walls gibt und nach Möglichkeit welche, die sich einfach irgendwo verbauen lassen... das war eigentlich der Zweck meines Postings.

Aber wenn das Szenario drumrum interessiert, ist auch kein Problem
Mir persönlich geht es weniger um Logik als mehr um statische Szenen, also im Prinzip sowas wie "Küche wischen" und dann gehen halt alle VWs (Virtual Walls, nicht etwa Autos ) an, die den Scooba in der Küche einsperren. Hintergrund ist also der, dass man nicht mehr rumläuft und VWs verteilt, sondern einfach sagt welche der festinstallierten VWs jetzt aktiviert werden und welche nicht.
Das "sagen" geschieht dann in meinem Fall über eine Visu (hier auf dem HS) welche entsprechend die DOs auf der Wago (de)aktiviert. Die Wago ist eine 750-849 mit KNX-Klemme welche die DOs (750-501) auf den Bus bringt.
Aber eigentlich sollte das mehr oder minder als Werkzeug (wenn überhaupt) und nicht als fertige Lösung für irgendein Problem angesehen werden. Wie das jetzt in irgendwelche bestehenden Konstellationen eingebaut und angesteuert wird, sollte eigentlich jedem selbst überlassen bleiben.

Mit dem Layout wirst nicht glücklich werden. Im Gegenteil, Du verstößt gegen viele Designregeln zu Schaltreglern und zu Mikrocontrollern.

Ehm, ja... da hast Du wohl recht.
Das Layout ist nicht zum Ätzen gedacht, sondern mehr für mich als Schaltplanersatz, das hätte ich vielleicht erwähnen sollen.
Das ist ein sehr früher Entwurf, bei dem es mehr um die schlussendliche Platinengröße ging als um ein funktionierendes Layout. Das finale Layout täte ich erstellen wenn mein Testaufbau funktioniert hat.

- Kein Verpolungsschutz, wenn das jemand falsch anschließt gehen Dir die Elkos hoch.

Ja, das ist Absicht. Ich bin kein Freund von Dummheitsdioden oder ähnlichem, zudem wird die Schaltung mehr oder minder fest in der Wand verbaut und nicht permanent umgeklemmt. Aber wer das braucht, kann es natürlich entsprechend verbauen. Das soll ja kein Serienprodukt sein, sondern eher ein Bastelvorschlag

- Der PIC hat keinen keinen Abblockkondensator 100 nF.

Doch, doch... im Sockel

- Die Bauteile sind nicht spezifiziert, darum kann ich dazu nichts weiter sagen.

Von mir verbaut werden wird (und wie gesagt: nicht weil benötigt, sondern weil es noch rumliegt):
C1: Panasonic FM 100u/50V
C2: Sanyo OS-Con 330u/10V
D1: 1N5819
IR-LED: LD274 (100 Ohm Vorwiderstand)
LED: Low current gelb
Spule: irgendein 300uH/1A Monster (was kleines täte vermutlich reichen weil eben die Stromentnahme nicht sehr hoch ist)

==> Bitte tue Dir den Gefallen und lese Dir die Layout Guidelines von National Semiconductor durch: http://www.national.com/an/AN/AN-1229.pdf

Kannte ich noch garnicht
Danke für den Link!

Zusammenfassend: das hier soll keine fertige Lösung sein, sondern eher eine Art Denkanstoss. Keinesfalls sollte man das einfach so nachbauen wie hier abgebildet!

Aber danke für die konstruktive (wenn auch größtenteils gänzlich unberechtigte) Kritik

lg,
Michael

[StefanW]

Mir persönlich geht es weniger um Logik als mehr um statische Szenen, also im Prinzip sowas wie "Küche wischen" und dann gehen halt alle VWs (Virtual Walls, nicht etwa Autos ) an, die den Scooba in der Küche einsperren.

Also, ich mache dazu einfach die Türe zu, zumal der Scooba elends laut ist.

Das Layout ist nicht zum Ätzen gedacht, sondern mehr für mich als Schaltplanersatz, das hätte ich vielleicht erwähnen sollen.

Nun, Du hast oben geschrieben "Im Anhang mal das aktuell projektierte Platinenlayout..."

Nach meiner Kritik an dem Layout schreibst nun als wenn es nur eine Art Schaltplan ist??? Dann solltest einen Schaltplan veröffentlichen und kein Layout, dieses als aktuell bezeichnen und nach der Kritik behaupten, es wäre nur als Schaltplanersatz gedacht....

Ja, das ist Absicht. Ich bin kein Freund von Dummheitsdioden oder ähnlichem, zudem wird die Schaltung mehr oder minder fest in der Wand verbaut und nicht permanent umgeklemmt.

Nun, da Elkos explodieren bzw. brennen bei Verpolung oder Überspannung sehe ich das als vorbeugenden Brandschutz. Damit wäre auch ein Varistor nicht schlecht gegen Überspannungen. Natürlich nur meine Meinung.

Schaltregler versauen übrigens das Netz aus dem sie gespeist werden wie dasjenige dass sie speisen. Daher wäre über eine Drosselspule mit zwei Kondensatoren am Eingang (in Pi-Schaltung) nachzudenken.

Wünsche viel Erfolg

Stefan

[wintermute]

Also, ich mache dazu einfach die Türe zu, zumal der Scooba elends laut ist.

Das geht sachgemäß aber auch nur dort, wo auch Türen vorhanden sind. Ich schrieb ja in Türrahmen und Durchgängen

Aber nochmal: das ist ja eigentlich auch nicht das Thema, Sinn und Unsinn einer virtuellen Wand zu diskutieren. Oder abzuwägen ob man einfach die Tür zu macht oder auf PMs verzichtet und das Licht einfach per Hand anschaltet...
Hartwig frug nach einer Alternative für VWs die sich über den HS an/abschalten lassen und ich hätte hier vielleicht eine.

Nun, Du hast oben geschrieben "Im Anhang mal das aktuell projektierte Platinenlayout..."

Nach meiner Kritik an dem Layout schreibst nun als wenn es nur eine Art Schaltplan ist??? Dann solltest einen Schaltplan veröffentlichen und kein Layout, dieses als aktuell bezeichnen und nach der Kritik behaupten, es wäre nur als Schaltplanersatz gedacht....

Der Duden sagt zu "projektieren": "ein Projekt entwerfen"
Zu "aktuell" sagt er: "gegenwärtig vorhanden"
Ich mein(t)e damit also tatsächlich: "das hier ist der momentane Entwurf" und nicht etwa "das hier ist das funktionstüchtige Serienlayout".
Umso dankbarer bin ich ja für deine Kritik, denn das ganze ist halt noch im Entstehen begriffen. Was ich auch, glaube ich, bereits in meinem ersten Posting geschrieben hatte...

Der Grund für das Layout anstelle eines Schaltplans lässt sich erklären. Meine letzten Platinen/Schaltpläne liegen fast 10 Jahre zurück (ich weiß was du jetzt denkst ). Damals habe ich (auch beruflich bedingt) mit Protel gearbeitet, mittlerweile habe ich aber einen Schwenk hin zu Macs gemacht und möchte soweit es geht auf virtualisierte Windows-Software verzichten. Daher habe ich jetzt meine ersten Schritte mit Eagle gemacht und - das ist jetzt natürlich schwer subjektiv - komme mit dem Programm mal so garnicht klar. Aufgrund der Übersichtlichkeit der Schaltung und der Tatsache, daß es (mir) eigentlich ausschließlich um das Layout geht, habe ich dann schlußendlich auf den Schaltplanteil verzichtet.

Kann man denn im Nachhinein Attachments seiner Postings entfernen? Dann werfe ich das "Layout" da raus und beschränke mich auf ein: "theoretisch könnte man sowas bestimmt bauen"

Nun, da Elkos explodieren bzw. brennen bei Verpolung oder Überspannung sehe ich das als vorbeugenden Brandschutz. Damit wäre auch ein Varistor nicht schlecht gegen Überspannungen. Natürlich nur meine Meinung.

Ja stimmt, das ist ein Argument.

Schaltregler versauen übrigens das Netz aus dem sie gespeist werden wie dasjenige dass sie speisen. Daher wäre über eine Drosselspule mit zwei Kondensatoren am Eingang (in Pi-Schaltung) nachzudenken.

Macht IMHO mehr Sinn das auf Seiten des Netzteiles einmalig vorzunehmen und dann über eine eigene Potentialeinspeisung am Wago abzufackeln. Spart Platz, Geld und Zeit
Aber wenn man ne Platine baut die passgenau eine Standard-Dose ausfüllen täte, hätte man sicherlich mehr als genug Platz dafür. Ist aber auch eine Geldfrage, denn eine doppelt so große Platine ätzen zu lassen kostet halt auch doppelt soviel.

Wünsche viel Erfolg

Dank & gruss,
Michael

[StefanW]

Daher habe ich jetzt meine ersten Schritte mit Eagle gemacht und - das ist jetzt natürlich schwer subjektiv - komme mit dem Programm mal so garnicht klar.

Nun, die Philosophie von Eagle ist sicher gewöhnungsbedürftig. hab das schon öfters gehört, dass der ein oder andere damit Probleme hat, insbesondere wenn man damit anfängt und schnell zum Ziel kommen will ist das halt fast unmöglich. Geht nicht ohne intensive Beschäftigung damit. War bei mir nicht anders.

Der Vorteil eines separaten Schaltplanes ist die Entzerrung von Verschaltung und dessen Umsetzung ins Layout. Bei einer sehr übersichtlichen Schaltung mag das noch gehen, aber wenn es komplexer wird, hat man schnell eine Leiterbahn vergessen im Layout - was einem im Schaltplan schnell aufgefallen wäre.

Zudem kann man dort sehr viele Details zu den diversen Netzklassen und deren Mindestleiterbahnbreiten und auch Abständen zueinander definieren - lange bevor man mit dem Layout anfängt.


[QUOTE=wintermute;170077]Aufgrund der Übersichtlichkeit der Schaltung und der Tatsache, daß es (mir) eigentlich ausschließlich um das Layout geht, habe ich dann schlußendlich auf den Schaltplanteil verzichtet.[QUOTE]

Kann man ja durchaus so machen, ich finde es mit Schaltplan vorher besser.

Kann man denn im Nachhinein Attachments seiner Postings entfernen? Dann werfe ich das "Layout" da raus und beschränke mich auf ein: "theoretisch könnte man sowas bestimmt bauen"

Nun, ich würde es fast drin lassen, damit unsere Diskussion auch nachvollzogen werden kann... Das baut jetzt ohnehin keiner auf die Schnelle nach.

Macht IMHO mehr Sinn das auf Seiten des Netzteiles einmalig vorzunehmen und dann über eine eigene Potentialeinspeisung am Wago abzufackeln. Spart Platz, Geld und Zeit

Nun, ich möchte zu Bedenken geben, die Störung breitet sich durchaus vom Schaltregler rückwärts über die Leitungen quer durchs Haus bis zum speisenden Netzteil im Keller (jetzt mal eine Annahme) aus. Da hilft die Entstörung im Keller nicht mehr, das muss immer an der Quelle passieren. Evt. reicht der Eingangskondensator auch, ich bin da immer ein wenig vorsichtig. Muss man eh erst bauen und messen.

Aber wenn man ne Platine baut die passgenau eine Standard-Dose ausfüllen täte, hätte man sicherlich mehr als genug Platz dafür. Ist aber auch eine Geldfrage, denn eine doppelt so große Platine ätzen zu lassen kostet halt auch doppelt soviel.

Wenn es Ärger und langwierige Fehlersuche vermeiden hilft, dann sind die paar Euro zu verschmerzen.


Sonntagsgrüße

Stefan

[wintermute]

Das baut jetzt ohnehin keiner auf die Schnelle nach.

Nein, zumindest nicht in funktionstüchtig. Schon deswegen nicht, weil das Programm für den PIC fehlt

Wer sich dran versuchen möchte, ich erkläre kurz wie es funktioniert. Wie es realisiert wird muss dann jeder für sich selbst entscheiden...

Die IR-Kommunikation bei Roombas und Scoobas (zumindest bei meinen) läuft auf 940nm mit 38kHz Trägerfrequenz. "an" bedeutet also 38 mal pro Millisekunde die IR-LED anschalten, "aus" bedeutet einfach die LED nicht anzuschalten.
Wert 0 wird gesendet als: 1ms "an", 3ms "aus"
Wert 1 wird gesendet als: 3ms "an", 1ms "aus"
Stopbit (der Vollständigkeit halber): 4ms "aus"
Die Kommandos die die Roboter verstehen sind 8bit lang (in einigen wenigen Fällen 16bit, aber ich glaube nicht beim Roomba/Scooba), eine Liste ist im Interface Manual Des Create auf Seite 18 zu finden, welches man wiederum hier findet: http://www.irobot.com/filelibrary/cr...terface_v2.pdf
"Power" wäre also zB 138, in Binär 10001010 plus dem Stopbit hintendran, also:
XXXO XOOO XOOO XOOO XXXO XOOO XXXO XOOO OOOO (insgesamt 36ms, wobei "X" mit 38kHz leuchten bedeutet und "O" LED aus lassen)
Das ist das Protokoll welches hinter der Fernbedienung steckt, ob das jetzt Sinn macht diese Kommandos bei einem fest verbauten Sender zu implementieren, muss jeder für sich selbst entscheiden. Zumindest könnte man damit einfache Kommandos ohne Irtrans schicken und so vielleicht etwas Geld sparen (wenn man den Irtrans zB explizit für einen Roomba unterm Sofa hängen haben sollte).

Die virtuelle Wand arbeitet auf derselben Trägerfrequenz und Wellenlänge, sendet aber wesentlich unkomplizierter, nämlich jeweils 1ms "an", gefolgt von 1ms "aus". Also kurz gesagt: 1ms mit 38kHz flackern, dann 1ms aus. Benötigt man das Senden von IR-Kommandos nicht und braucht nur eine virtuelle Wand ist das also ziemlich einfach (zB mittels Microcontroller) zu realisieren.

viele Grüße,
Michael