[wiregate] Wiregate und Roomba (581)

[Sandman60]

Hallo zusammen,
im Zuge von Weihnachten steht nun das Pimpen der Neuanschaffung Roomba 581 an.
Aus den beiden Threads hier (roomba-irobot-hs) und (putzroboter) sowie den einschlägigen Roomba Foren habe ich einige Infos schon zusammengetragen, würde jedoch gerne Eure Meinungen/Erfahrungswerte in diesem Thread zusammenholen.

Plan:
Einsatzsteuerung (bei Abwesenheit etc.) und Überwachung des Roomba (Statusrückmeldungen) via Wiregate.

Offen:
1. Art der Kommunikation und damit Anschaffung der HW. Erfolgreiche Realisierungen gibt es ja sowohl mit IR, Bluetooth und WLAN.
IR: Habe ich gedanklich schon abgehakt wegen begrenzter Reichweite und extra deswegen noch mit IrTrans anzufangen...
WLAN: Aufgrund innenpolitischer Schwierigkeiten bleibt WLAN im Haushalt normalerweise per Dekret ausgeschalten. Durchdringung und damit die Reichweite wäre positiv, Nachteil wäre ein zusätzlicher Aufwand zur skriptierten (De-)Aktivierung des WLAN auf der FB via Telnet, also das WLAN nur an ist, wenn das Haus auf Abwesend steht. Weiter bin ich mir bzgl. der Sicherheit und des Autoreconnectverhaltens des WLAN-Moduls für den Roomba im Unklaren.
Bluetooth: Wäre mein Favorit, allerdings bin ich mir bzgl. der Reichweite nicht sicher, welcher Aktionsradius hier mgl. ist.

2. Erfahrungswerte mit WG-Plugins in Kombination mit Bluetooth oder WLAN. Es gibt ja schon einige ähnlich gelagerte PlugIn's im SVN, allerdings bin ich mir bzgl. des Umfanges der Umbauten nicht im Klaren.

Hat hier schon jemand Erfahrungswerte, insbesondere was das Thema Steuerung via WG-Plugin angeht? Ich schiele hier mal vorsichtig zu Makki, da ich hier gelesen habe, daß Du da schon was in Ansätzen via Bluetooth gebaut hast.
Vielen Dank & viele Grüße, Oliver

[makki]

Meine mittlerweile 2 Robbys (521) sind via BT dran, funktioniert unauffällig, ist jedoch etwas zusammengestrickt und deutlich unterdokumentiert

Stückliste:
- FT41 BlueRoom
man muss nur die sinnlose Abdeckung abnehmen oder da ein Loch reinbohren, einstecken, gut befestigen (dicken Tesa) und alles niedrige prüfen, das er sich nicht wegreissen kann (s.u.)!
- Class 1 BT-Stick ans WG, ich habe zwei (je Stockwerk) mit Cat-Verlängerung dran, sonst reichts nicht (Grundfläche 8,5x8,5m)

So und jetzt wirds blutig: BT einmalig "händisch" auf der Konsole koppeln, roombacmd, Plugin.. Bis der Adapter da ist, versuch ichs mal zusammenzuschreiben..

Aber ich muss es die Tage eh üben, weil ich mir beim zweiten das BT-Modul kürzlich an einem tollen neuen Schränkchen abgerissen=geschrottet habe

Makki

[Sandman60]

.. ist jedoch etwas zusammengestrickt und deutlich unterdokumentiert

Könnte doch ein Deal werden!? Bin zwar kein begnadeter Coder, habe aber umgekehrt einen einigermaßen guten Analyseverstand und könnte mich dann entsprechend bei der Doku und dem entstricken aktiv einbringen.

FT41 BlueRoom

Yep, den Fussel hatte ich mir schon mal näher angesehen... Bestellung geht dann raus.

- Class 1 BT-Stick ans WG, ich habe zwei (je Stockwerk) mit Cat-Verlängerung dran, sonst reichts nicht (Grundfläche 8,5x8,5m)

Eine CAT-Verlängerung hatte ich schon im Kopf, aber auf die Idee bzw. Machbarkeit die fehlende Ausleuchtung mit einem zweiten BT-Stick zu stützen, bin ich nicht gekommen..
Damit ist dann die Entscheidung zugunsten BT gefallen...
Yep, hier geht dann die Bestellung asap an Euch raus.

So und jetzt wirds blutig: BT einmalig "händisch" auf der Konsole koppeln, roombacmd, Plugin.. Bis der Adapter da ist, versuch ichs mal zusammenzuschreiben..

Klingt gut! Das hübschmachen kann ich dann gerne übernehmen. THX!

Aber ich muss es die Tage eh üben, weil ich mir beim zweiten das BT-Modul kürzlich an einem tollen neuen Schränkchen abgerissen=geschrottet habe

Muß mir die Abmaßungen mal zu Gemüte führen wenn der Fussel da is, ob man den irgendwo innen rein bekommt. Beim WLAN-Modul scheint das ja geklappt zu haben... Bevor ich aber den Schraubendreher an dem Gerät ansetze um nach nem Platz zu suchen sollte ich einen günstigen Moment bei meiner Regierung abwarten, sonst ist der WAF im Keller bevor SMART-HOME punkten konnte

[makki]

Klingt gut, ich wäre heilfroh wenn es genügt die wichtigsten "Brocken hinzuwerfen" und es dann jemand in schön aufschreibt.

Weil wie so vieles: eigentlich gehts einwandfrei, skaliert super (man nehme X BT-Sticks an Y Cat-Extendern) aber bis man das aufgeschrieben hat sind 20 andere Sachen dann gerade wichtiger oder interesanter

Das ist eigentlich garnicht so wild, das Ding baut ca. 12mm auf, man darf halt nur keine "Falle" haben die exakt zwischen >Roomba<+12mm hoch ist, weil da streift er sich das Teil halt dann gnadenlos ab..

Makki

[Sandman60]

Klingt gut, ich wäre heilfroh wenn es genügt die wichtigsten "Brocken hinzuwerfen" und es dann jemand in schön aufschreibt.

OK. Bei den "unverdaulichen Brocken" bekommst halt ggf. ein paar kleingehäckselte Rückfragen...

Bestellung an Euch und an Fussel is raus, wobei das bei Fussel ja nur via Email-Anfrage geht... Das ganze hat ja irgendwie nen Retro-Touch an die Onlineshop aus den frühen 90'ern... . Aber solange das Produkt taugt...

[makki]

Fusselige Rückfragen sind normalerweise kein Problem, ich kenn den Spass ja aber einem "normalen" Anwender zu sagen
"jetzt machste dir mal mit 'gcc /usr/share/doc/bluez-utils/examples/passkey-agent.c' das Ding und rufst es auf, damit es die blöden vier Nuller via dbus schickt ist halt auch eher schwierig..

Wenns ne gescheite Anleitung gäbe, bestünde durchaus die Option das zu verkaufen, ohne die Retro-Schnittstelle weil meins ist das ja nun auch nicht
Aber gehen tuts, ich bin dankbar das es sowas gibt weil dafür selber das löten anzufangen:

Makki

[Sandman60]

Denke das kriegen wir hin... Die "Fusselplatine" soll in KW2 kommen, BTs und USB-Verlängerungen von Euch sind auch schon da und verbaut. Melde mich wieder, wenn der "blaue Fussel" am Start ist...

[swiss]

Ich klinke mich da mal mit ein. Ich werde die Ferien dazu nutzen um mienen 581 per WLAN an zu binden. Mir fehlt dann aber noch ein Plugin zur Steuerung und warscheinlich ein wehnig Hilfe bei der Übertragung. Wird warscheinlich über socat funktionieren. Dann könnte ich warscheinlich euer Plugin für meine Variante anpassen.

[makki]

Die Kommunikation ist sicherlich dieselbe, per Wlan wurde ja auch nur ein serieller mit einem XPort oder so durchgereicht AFAIR..

Das Plugin tut aktuell nichts, ausser die roombacmd(.c) aufrufen, der Roomba war vom timing her etwas empfindlich und nachdem damals offenbar kein weiteres Interesse bestand, hab ichs mir eben so hingefummelt das es "irgendwie" geht;
Da besteht sicherlich noch Verbesserungspotential..

Makki

[Sandman60]

Hallo Makki,
so, BT-Interface für den Roomba ist heute geliefert worden.
Erste Tests via BT auf dem NB und Putty waren erfolgreich (wenn auch nur das dumme versenden der OP-Codes...).
2xBT-Interfaces sind am WG angeschlossen (Was mich allerdings etwas irritiert hat sind die folgenden Meldungen dmesg-Meldungen: "device descriptor read/64, error -32" (bei beiden BT-Sticks). Scheint aber irgendwie normal zu sein, oder?

So, damit könnte es von meiner Siete aus losgehen...
Kannst Du mir Deinen CodePack mal zukommen lassen? Dann kann ich mich durchwursteln und das ganze dann am Ende sauber runterdokumentieren.
Vielen Dank & viele Grüße, Oliver

[makki]

Das ist wirklich ein bisschen arg blutig..
Daher erstmal die Frage: genügen zwei Binaries und Du weisst wie du diese runterlädst, ins richtige Verzeichnis packst, ausführbar machst und in zwei ssh-Fenstern startest?

Sonst muss ich mir mehr Mühe geben, was mehr Zeit bedeutet

Makki

Versuch macht klug:
http://repo.wiregate.de/other/bluez/passkey-agent
starten mit "passkey-agent 0000"
http://repo.wiregate.de/other/bluez/roombacmd
starten mit z.B. roombacmd -p /dev/rfcomm0 -C
(das ist wie immer OSS/GPL, liegt in Debian/bluez bzw WG-repo.. aber das war jetzt die ultra-kurzform..)

[swiss]

So. Mien WLAN ist auch eingebaut. Nur die Komunikation WLAN -> Roomba scheint noch nicht so zu klapen oder es liegt einfach daran, dass ich nicht weiss welche Daten ich da senden muss um eine Reaktion zu erhalten Wie sieht ein funktionierender Befehl in der Konsole aus? Ich bin mir nicht ganz sicher ob RX und TX vertauscht sind und würde dass gerne testen bevor ich den Robi wider ganz zerlegen muss.


@makki: Wo müssen die Datein hin? Nach /usr/bin/ ?

[Sandman60]

So, 1.te Rückmeldung:

• Download der beiden Binaries >> Done

• Upload in usr/bin (Denke der Vorschlag von Swiss passt, wenn es nur die 2 Bins sind) >> Done

• Setzen 755 >> Done

• Starten passkey-agent >> Done with error:

Can't register passkey agent. The name org.bluez was not provided by any .service files
Kann es sein, dass hier noch was vom bluez fehlt bzgl. dem BT daemon?
Hab mal tollkühn einen "apt-get install bluez" versucht, hat aber zu 3x 404 geführt, sprich keine Veränderung.

• roombacmd -p /dev/rfcomm0 -C >> Schlägt logischerweise fehl, da Device nicht da ist.

Any ideas?

@swiss: Kann Dir da aktuell leider noch nicht helfen, da wir m.E. erst beim roombacmd zusammenkommen werden, um das ganze dann via Plugin anzusprechen.
Klappt denn das Verbinden der roombacmd mit dem WLAN-Device (Rückmeldungen/Fehler auf der Console)?
Bzgl. Commands mal einen roombacmd -h machen, dann siehst Du schon einige schöne "Spielcommands", klappt aber eben erst, wenn der Connect auf das Device klappt.

[Sandman60]

@swiss: Vielleicht noch eine Idee zum testen.... Weiß im Moment nicht, wie das Ansprechen via WLAN vorgesehen ist, aber vielleicht gibt es ja für einen ersten Test ein analoges Vorgehen zu meinem ersten Native-Test.
Habe das ganze via Windoof gemacht.
1. Device (also, COM-Port) verbunden >> Brauchst Du evtl. gar nicht
2. Auf Device mit Putty angemeldet. Geht evtl. auch bei Dir durch direktes Ansprechen via IP über Putty
3. Dann via SCI die SCI-ALT+Commands eingeben, bspw. ALT+135 (dann fängt er das saugen an... Hatte ich um 3:00 Uhr nachts so durchgeführt, kam bzgl. WAF nicht so gut an ). Falls benötigt kann ich Dir auch den Link für die Roomba Open Interface Spec zukommen lassen, da sind dann die Commands drinnen.

Viele Grüße, Oliver

[swiss]

Hallo Oliver

Danke für die Info. Verbindung mit Putty funktioniert. Ich sehe aber gerade, dass ich doch die Befehle falsch eingegeben habe. Also nochmal zu meinem Verständnisses. Ich brauche also nur z.B. ALT135 zu senden und der Roomba sollte darauf reagieren Werde ich heute Abend mal testen