Roomba IRobot an HS?

[ChristianB]

Hi Josef,

kann Dich trösten - beim Reset habe ich auch gekämpft und wenn die DIN-Buchse am Roomba irgendwann ausgeleiert ist, haben diese Versuche einen Teil dazu beigetragen
....darum hatte ich ja auch die Screenshodts von der Config gemacht, um Dir einen Reset zu ersparen.

[jowag]

Hallo Christian

der Roomba mit WLAN hat mir einige schlaflose Nächte gekostet
nach mehreren erfolglosen Versuchen stellte sich heraus das mein WLAN Modul einen Fehler hatte - wurde jetzt problemlos von AVISARO ausgetauscht
Das neue funkt jetzt einwandfrei und der Roomba befolgt schon einige HS Befehle und meldet auch den Status zurück

Einige Fragen:
Aufwecken des Roomba aus dem Sleep Modus mittel RTS
Auszug aus Avisaro Forum wie man den RTS Ausgang setzen kann
With PUT (PUT - Avisaro AG - Online Documentation) you can manually set and clear the port command. put 212,#1 and put 212, #0 will do the trick.

Aber wie schickt man den Befehl, da muss man glaub ich das WR script anpassen - Script schreiben bzw. lesen ist aber leider nicht meine Stärke

ich hab den "Device Detect" Pin5 vom Roomba mit RTS vom WLAN verbunden dann wacht der Roomba auf wenn man das WLAN Modul Rebooted - das ist eine einfache Möglichkeit aber nicht sehr schön

hier ein Bild von meiner Bastelei man braucht von den Bauteilen nur das WLAN-Modul und den 3,3V Regler alles andere war nur für Versuche notwendig

ich werd mich demnächst mit dem Einbau des Modules+Regler in den Roomba beschäftigen

LG

Josef

[ChristianB]

Moin Josef,

denn sind wir jetzt quasi auf gleichem Entwicklungsstand.
Das Aufwecken habe ich bisher auch nur angedacht. Die Jungs von Avisaro hatten mir dazu mal ein Script gschickt. Bin aber noch nicht dazu gekommen das aus zu probieren. Guck mal in den Anhang.

Musstest Du das Roomba-Protokoll gar nicht anpassen?

[jowag]

Musstest Du das Roomba-Protokoll gar nicht anpassen?

Hi Christian

ich war schon glücklich das er sich mit "Clean" bewegte
es kommen Statusmeldungen retour obs richtig sind muss ich erst rausfinden und dann evtl anpassen ... muss ich mir erst angucken

LG

Josef

[ChristianB]

Die Rückmeldungen haben stets eine definierte Länge. Stimmt diese sollte der Rest auch passen.
Ich meine, bei mir waren das 26 Byte.
Irgendwo in meiner Vorlage gibt es dafür auch ein iKO welches die Länge bestimmt.

[jowag]

Irgendwo in meiner Vorlage gibt es dafür auch ein iKO welches die Länge bestimmt.

Hi Christian

ich hab nur deine Vorlage importiert, da gibts auch ein selbstgeschriebenes Logikmodul was macht das, wandelt das die Opcodes um damits der Roomba versteht ??
Ich hab mich mit dem Innenleben von Logikmodulen bis jetzt noch nicht beschäftigt sondern nur die vorhandenen verwendet und mit der Hilfe die Funktionen erkundet -- ich hab ja nur einen HS zu betreuen, nämlich meinen

d.h. ich hab jetzt 3 Spielzeuge HS, MMH, Roomba

LG

Josef

[jowag]

Hallo

ich hab letzte Nacht das WLAN-Modul und den Spannungsregler erfolgreich in den Roomba eingebaut - und er funktioniert noch immer

man muss den Roomba jedenfalls komplett zerlegen (d.h. Garantieansprüche kann man dann vergessen) und es ist auch von Vorteil wenn man mit dem Lötkolben gut befreundet ist

ich hab von allen Schritten des Einbaues Bilder gemacht - muss diese noch mit einigen Kommentaren versehen dann stell ich diese hier rein

Vorab: das WLAN-Modul hab ich an die Stelle des Lautsprechers platziert und diesen an anderer Stelle - mit dem Ergebniss das der ROOMBA jetzt etwas leisere Toene von sich gibt, sonst ist von aussen nichts erkennbar

Josef

[jowag]

wie baue ich das WLAN Modul in den Roomba 560 ein

Hallo

hier einige Fotos: wie baue ich das WLAN Modul in den Roomba 560 ein

für diejenigen welche auch Lust zum Basteln und Löten haben

Josef

[ChristianB]

Hi Joesf,

das schaut ja nach richtig Arbeit aus

Ich habe noch nicht die Zeit gefunden, mein Modul ein zu bauen.
Offen ist aber auch noch der Wake-up-Trigger. Also dreh die Schrauben nicht zu fest.

Dein Roomba reagiert auf die Grundbefehle, weil die gleich sind.
IMHO ist nur die Antwort etwas ausführlicher.

Ich geb Dir mal ne kuze Hilfe zur Selbsthilfe........
Guck mal in den Baustein:
5012 sind die Befehlszeitlen wie z.B.


# Voltage 18 17
5012|0|"EC[3] and len(EN[3])==26 "|"(ord (EN[3][18])+(ord(EN[3][17])*256)) /1000 "|""|29|0|0|0

im Ersten Feld "EC[3] and....." steht die Bedingung, bei der die Zeile überhaupt berechnet wird. In diesem Beispiel also wenn sich Eingang 3 Change (EC) und der Empfangene String 26 Byte lang ist.

im Zweiten |"...."| Feld wird das 18-te Byte des Strings von 3 (EN[3]) + das 17-te Byte*256 /1000 zusammengeknöselt.
Also aus zwei Byte quasi nur zusammengebaut und von mV auf Volt gebogen. Danach wird das ganze auf Ausgang 29 ausgegeben.

oder
# Akku Temp 21
5012|0|"EC[3] and len(EN[3])==26 "|"ord (EN[3][21]) "|""|31|0|0|0
.....die Akku.-Temp. ist in Byte 21 und wird auf Ausgang 31 in °C ausgegeben

- Alles klar?

Nach einer Änderung im Baustein muss der Experten neu geöffnet werden, damit die Änderungen im Baustein übernommen werden.

In der Roomba-Doku für die neueren Modelle enthält der Antwort-String nur mehr Informationen. Welches Byte an welcher Stelle was ausgibt ist dort in einer Tabelle beschrieben. Das ist also reine Fleißarbeit die im o.a Bsp. angegebene Zeile auf die weiteren Bytes umzubiegen. Dann sollte das gehen.

[jowag]

Dein Roomba reagiert auf die Grundbefehle, weil die gleich sind.
IMHO ist nur die Antwort etwas ausführlicher.

Ich geb Dir mal ne kuze Hilfe zur Selbsthilfe........

Hallo Christian

hab jetzt so halbwegs kappiert was der Baustein macht

aber ich komm da mit einigen Dingen nicht klar

der Antwortstring soll laut Doku 80 Byte lang sein

was soll das iKO "RECV len" anzeigen ? Die Werte wechseln ständig zwischen 1 und 80 - sollte das nicht immer 80 sein oder wird da noch irgendwas verbogen
"RECV Anz" zählt rauf aber welche Werte ??


wenn ich die Zykluszeit auf 0,2 sec lasse dann wird der HS mit Antworten zugespammt das fast nichts mehr geht

ich hab mal die Baudrate auf 57600 umgestellt (hab gedacht bei 115200 wird evtl. was verschluckt) hat aber auch nichts geändert

was macht eigentlich das Avisaro Script - da wird vermutl auch etwas gewandelt


Das Absenden von Befehlen Clean, Dock etc. funkt super nur die Antworten brauchen bis zu 10min bis Werte wie Ladezustand etc. richtig angezeigt werden

ich glaub da hab ich irgendwo ein Timing Problem

Josef

[ChristianB]

Hi Josef,
80 Byte .....Respekt! len bestimmt die Länge und müsste bei Dir somit=80 sein. Vorher geht gar nichts. Bei meinem "alten" waren das nur 26 Byte.
In Jeder Zeile wird die Länge geprüft.
5012|0|"EC[3] and len(EN[3])==26...........
Die Zeile wird nur Berechnet, wenn exakt 26 Byte empfangen werden.

200ms ist arg viel. Stell den mal auf 2s.

RECV Anz. ist einfach ein Zähler, der bei jedem Antworttelegramm +1 zählt.

[makki]

Dumme zwischenfrage (ich mach mir grad den Roomba 520 via BT angebunden, auch 80 byte):
Wenn sich die Kiste ausschaltet (kein grüner Ring) spricht er nicht mehr seriell.. (BT-Modul hat Saft)
Das ist irgendwie blöd, habt ihr das irgendwie gelöst?

Makki

[EIB-TECH]

Hallo

hier einige Fotos: wie baue ich das WLAN Modul in den Roomba 560 ein

für diejenigen welche auch Lust zum Basteln und Löten haben

Josef

Jungs ihr seits ja komplett wahnsinnig,

"da anda zerlegt an Robbi" und baut Wlan ein und steuert die Kiste mittels HS.
Wenn das Makki sieht, dann bestellt sich der in kürze noch einen Rasemäher und baut da das gleiche ein" Ich bin mir ja fast sicher dass der so drauf ist und macht das....

Aller höchsten Respekt Josef für diese Anleitung !!!!!

[makki]

Das mit dem Rasenmäher ist schon so gut wie geritzt Theoretisch, praktisch bremst der Kontostand das ganze..

Aber klare Sache, alle Robbys müssen an den KNX..
Zurück zum Thema, ich hab das erstmal etwas weniger "intrusiv" gelöst, mehr in Kürze..

Makki

[jowag]

Wenn sich die Kiste ausschaltet (kein grüner Ring) spricht er nicht mehr seriell.. (BT-Modul hat Saft)
... habt ihr das irgendwie gelöst?

Makki

Hi Makki

mit meinem WLAN Modul verhält es sich ebenso

folgende Möglichkeiten gibts:

mit dem DTR Signal auf Pin 5 eine 0 senden dann wacht der Roomba auf
ich habs aber nicht geschafft das DTR Signal mittels Commando zu steuern

ich hab DTR vom WLAN Modul mit Pin 5 des Roomba verbunden und durch Zufall bemerkt das beim Reboot des WLAN Moduls der Roomba aufwacht weil vermutlich dabei DTR auf 0 geht
also mach ich einfach einen Reboot vom WLAN Modul (Modul hat ja immer Strom), Reboot dauert nur einige Sekunden und der Roomba wacht auf - kann mittels HS Webabfrage erledigt werden - hab ich aber noch nicht auf der Visu sondern mach es noch über Avisario WLAN Webinterface)

wenn sich der Roomba in der Ladestation befindet ist er eh immer Online d.h. ich muss ihn nicht aufwecken und wenn er mal igendwo im Raum stehenbleibt (weil er nicht nach Hause gefunden hat) ist eh meistens der Accu leer und ein aufwachen erübrigt sich


LG

Josef